基于ROS的特种机器人上位机通信设计与实现

摘要

设计了履带式液压驱动移动平台、车载液压驱动机械大臂和电驱动机械小臂的特种机器人,大臂用来移开重物,小臂用来抓取放射源,实现对放射源进行搜寻及抓取重物.采用ROS开源机器人控制软件架构平台进行了上位机软件系统的开发,并对上位机软件系统中的通信机制进行重点研究,设计了一种可以使数据指令从遥控端到末端执行器的传递机制,通过这种通信机制,快速可靠的实现了对车体及机械臂的有效控制,也为移动平台及机械臂的控制开发提供了一种简单易行的开发方案,具有研发成本低,易扩展等特点.