四旋翼飞行器姿态控制模型研究

摘要

cqvip:四旋翼飞行器在飞行姿态中所面临的参数不确定性和噪声干扰等影响,分析了各种姿态控制策略。本文研究一种飞行器姿态控制模型,在设计中将控制器参数不确定性和外部噪声归一化。通过模型的前馈控制项对飞行器控制模型进行实时补偿,同时对归一化之后的系统非线性进行抑制,从而达到四旋翼飞行器的姿态精确控制。