无人驾驶车辆在复杂路况下的纵向速度控制研究

摘要

汽车在现实路段行驶过程中,道路的坡度和曲率往往是在不断变化的。为了研究外部道路变化对于车速跟踪性能的影响,针对性的开展了纵向速度控制系统的仿真研究。基于模型预测控制算法和分层控制的思想,建立Carsim 和 Simulink模型。上位控制器根据实际速度与期望速度的误差求解出期望加速度,下位控制器通过对油门和制动的控制,实现车速的实时跟踪。仿真结果表明:本文设计的控制器在道路变化严峻的情况,依旧保持响应速度快、跟踪精度高、乘坐舒适性好的优点。