由组合控制器执行的无人驾驶车辆纵向速度调节方法

摘要

本公开提供了一种由组合控制器执行的无人驾驶车辆纵向速度调节方法，可以应用于无人驾驶技术领域。该方法包括：根据无人驾驶车辆的参考速度和当前时刻的车辆纵向速度，确定纵向速度跟踪误差，纵向速度为车辆沿行驶方向的速度；由组合控制器的反馈控制模块根据纵向速度跟踪误差，确定反馈控制量；由组合控制器的前馈控制模块根据纵向速度跟踪误差，确定前馈控制量；根据反馈控制量和前馈控制量，控制无人驾驶车辆的刹车踏板或油门踏板，以调节无人驾驶车辆的纵向速度。本公开还提供了一种由组合控制器执行的无人驾驶车辆纵向速度调节系统、组合控制器。