基于架间行走机器人的液压支架直线度测量方法

摘要

针对目前液压支架直线度测量方法存在测量维度低、误差较大、易受粉尘影响等问题,提出了一种基于架间行走机器人的液压支架直线度测量方法.该方法主要用于支撑掩护式支架,在架间行走机器人上布置传感器,用于直接测量液压支架底座的横向偏移、纵向偏移、横向斜角和纵向倾角等多维位置偏移信息,从而通过支架位置偏移量表征液压支架的直线度信息.试验结果表明,相邻两架偏移误差值在0.2 cm以内,相邻两架角度误差在10'以内;当模型增加到100架支架,依据常规液压支架1.5m的中心距计算,在工作面长度为150 m时,预计会产生位置偏移累计误差10 cm,角度累计误差8.20',对于长度不超过150 m的短距离综采工作面,这个累计误差在可接受的范围内,可满足液压支架直线度的测量需求.相比于传统的一维测量信息,该方法通过4维位置偏移信息可为液压支架群的控制提供参考.