基于S7-1200PLC和时域分析的工业机器人移动轨迹最优化规划方法

摘要

受到规划算法的影响,导致工业机器人协同规划过程的平均求解耗时较高。因此,提出基于S7-1200PLC和时域分析的工业机器人移动轨迹最优化规划方法。针对工业机器人的实际工作环境,提取轨迹规划约束条件,并依托于S7-1200PLC,设计轨迹跟踪控制器,参数化预测时域内的工业机器人移动轨迹控制增量,建立滚动时域轨迹规划算法,结合滚动规划框架,得到最优的工业机器人移动轨迹最优化规划序列。实验结果表明:所提出的最优化规划方法协同规划求解耗时,相比其他两种方法,分别降低了51.52%和60.25%。