机器人力监控式柔顺性运动控制

摘要

本文在分析现有的柔顺性运动控制理论和方法的基础上,提出了机器人力监控式柔顺性运动控制方法。通过在JRB-1型工业机器人上进行轴-孔装配作业试验,讨论了该方法的基本原理和实现手段。最后,对本文提出方法的优缺点进行了评价。