基于RGB-D的机器人跟随系统设计

摘要

机器人跟随可广泛应用于物流、安防、家庭服务、医院等诸多领域,基于ROS平台设计了机器人跟随系统,包括机器人差速运动控制、深度图像处理和机器人跟随软件。在目标跟踪定位方面,提出了一种利用深度图像信息(RGB-D)的深度质心算法,该算法在采用KCF算法进行目标跟踪的基础上,计算跟踪矩形区域的深度质心值,然后剔除远高于深度质心值的背景区域,从而获得目标中心更加准确的位置。为验证算法,在不同距离对同一目标进行跟踪并对跟踪位置进行分析,结果表明深度质心算法的目标定位精度较KCF跟踪算法提升明显。