基于UWB的自主跟随机器人系统设计

摘要

cqvip:针对传统自主跟随机器人采用摄像头图像识别的方法存在跟随对象容易丢失的问题,该文研究并设计了一种基于UWB的自主跟随机器人系统。自主跟随机器人采用双边双向测距(SDS-TWR)的算法计算出标签到基站之间的距离,再通过反余弦定理求出标签和基站之间形成的角度,并将角度和距离信息形成的融合信息通过串口发送给主控制器,通过主控制器对获取的融合信息进行处理,完成跟随目标对象的任务。实践证明,在利用角度大小跟随中,通过减少跟随边长误差,进而减小跟随角度误差,以提高自主跟随机器人的跟随精度,实现自主跟随机器人系统在人员移动密集的环境下对目标对象实时地、准确地跟随。