基于种子曲线的复杂曲面喷涂路径规划

摘要

介绍一种复杂曲面上喷涂机器人路径规划方法,以涂层厚度均匀,且厚度达到期望膜厚,喷涂时间短作为优化目标,对速度与行程间距进行优化.以种子曲线作为参考路径,在整个待喷涂曲面上移动该曲线,得到所有喷涂行程.由于针对复杂曲面,所以喷枪在喷涂时,不仅在垂直喷枪移动方向涂层累积速率发生变化,而且在喷抢移动方向涂层累积速率发生变化.为此采用一种分段速度优化的方法,将每一道行程分成若干段,对每一段上的速度进行优化,使得该行程附近区域,沿着该行程方向厚度均匀;然后优化行程间距,使得该行程之间厚度均匀,且达到期望膜厚.