基于超像素匹配的三维重建方法研究

摘要

移动机器人视觉导航中,为了完成机器人的定位和导航,这就应用到三维重建技术.匹配是最为重要的过程.传统方法原理上是基于高纹理图像像素具有高梯度特征.但是图像低纹理区域的像素梯度很低,使用传统方法进行匹配是很困难的.在图像的低纹理区域先使用图像分割技术得到超像素,之后超像素的匹配运用迭代的思想和数理统计的方法,通过迭代搜索,筛选满足条件的匹配对象.实验表明,在低纹理图像区域使用超像素匹配,提高了三维重建的精度.