气动旋转机械手臂的缓冲定位研究

摘要

气动机械手具有结构简单、制造成本低廉、使用维护方便等优点。特别是在防火、防爆、安全要求高的场合,与液压、电马达控制机械手相比,更显示出其优越性。另一方面,由于空气的可压缩性太大,执行元件实现在任意工作位置上的正确稳定定位的难度大,当执行元件运动的速度变化太大,尤其是在具有较大惯性矩的旋转机械手臂运动时,回转的角度愈大,到达工作定位位置时的速度、冲力愈大,产生的冲击、振动问题愈严重,致使设备的使用寿命降低。气压传动中,通常使用气缸作为执行元件,为了使其工作平稳,在排气回路中设置单向节流阀来控制它的运动速度。