探究新型三自由度并联机器人平台的设计与仿真

摘要

相比于六自由度并联机器人,三自由度并联机器人具有刚性大、可承受负载大、构型简单、运动副少且各向同性等特点,相比于串联机器人则具有较快的速度响应,且精度较高.三自由度并联机器人应用广泛,研究前景广阔,通过ADAMS动力学仿真,可以模拟三自由度并联机器人的运动状况,方便电机等选型及构型上的完善.文章分析了动力学仿真技术研究、三自由度并联机器人的设计和应用研究现状,从而为三自由度并联机器人的相关研究提供理论支撑.