基于机器视觉的港口集装箱卡车防吊方法研究

摘要

随着全球贸易的发展,集装箱运输增长迅速,集装箱卡车和吊车在集装箱运输中发挥着极其重要的作用。针对集装箱装卸作业中因集卡和集装箱之间固定锁未完全打开而导致集卡被误吊起的危险情况,提出一种基于机器视觉的港口集装箱卡车防吊方法。该方法使用两个摄像头实时采集集卡车身图像,为保证图像检测过程的实时性和准确性,采用ORB特征点检测算法对图像进行特征点提取,利用FLANN特征点匹配算法将检测到的特征点与起吊前基准图像中的特征点进行匹配,通过分析匹配成功特征点之间的坐标变化,判断集卡是否被误吊起。一旦纵坐标变化超出阈值,控制系统则会向主控PLC发送停止起吊指令,从而避免安全事故发生。通过大量现场试验,结果表明,该方案在应对各种复杂环境时都能取得很好的效果,可以满足港口自动化要求。