基于ROS的全局路径规划设计与实现

摘要

本项目基于ROS系统来进行全局路径规划的设计与实现。硬件上通过使用基于英伟达的Jetson Nano作为运行ROS的主控板,基于STM32的传感器收集及电机驱动控制板通过串口与ROS主控板连接,将极光雷达、惯性传感器IMU等传感器数据实时传给ROS主控,ROS通过全局路径规划算法A*来进行全局的路径规划,为完成最终的自动导航与建图提供支持。