基于ROS的环境感知小车设计与实现

摘要

智能环境感知无人小车或机器人在诸多场合有重要应用,为多样化智能环境感知小车的功能,丰富小车人机交互控制手段,提出一种基于ROS系统的智能机器人小车的软硬件设计方案.软件部分采用ROS系统作为整体通信与任务分配的承接板块;硬件部分,小车以STM32作为车体运动控制部分的微处理器,以NVIDIA Jetson TX2作为数据信息处理的主控制器,结合多个传感器完成信息采集和移动控制等功能.对比普通智能小车控制系统,所提出的感知小车平台和交互控制方案具有操作简单、可扩展性强的特点,实验测试结果证明了该方案的有效性.