齐次变换矩阵在机器人运动学中的应用

摘要

矩阵是研究机器人学一个重要的数学工具。本文引入齐次变换矩阵来表示机器人的姿态。具体来说,研究者在机器人的每个关节建立适当的坐标系,然后利用齐次坐标建立两个相邻坐标系之间的变换关系,最后就可以得到机器人的运动学方程。