一种基于体素八叉树的碰撞算法研究

摘要

碰撞检测算法是虚拟仿真系统中的关键技术。本文利用OPENGL和CHAI3D库实现对模型的视觉和触觉渲染。同时,针对复杂的软体模型,采用一种多方向体素算法和哈希算法来存储模型的离散化数据。碰撞算法采用包围盒和空间分解的混合算法,粗略碰撞利用八叉树判断两个模型是否在同一节点内,精确碰撞是通过基本片元的距离计算来确定是否发生碰撞。仿真结果表明,该算法可以有效实时反馈碰撞点的位姿和反馈力。