一种全方位移动里程计位置测量的研究

摘要

里程计在众多领域有着广泛的应用。如工业巡检设备,安防巡检机器人。研究里程计的根本便是对里程计自主定位的研究。本论文分析了其运动控制和定位的模型,并提出了局部高精度定位的方法,经试验能输出较高的精度。