6R雕刻机器人的末端轨迹规划

摘要

以雕刻写字为目标,以PUMA560的D-H参数表为基础.因此,本文将基于机械装备制造技术完成机器人结构设计,包括电机,减速器等选型,并在SIMULINK平台搭建PUMA560的运动学及动力学模型,并且对采用重力补偿的PD控制算法对其进行位置控制与模型的联合验证.