一种基于激光扫描地图构建系统的四轴飞行器

摘要

搭建四轴飞行器作为移动平台,利用PIX4飞控作为控制中心,树莓派与激光扫描仪组成地图构建系统,树莓派与超声波传感器组成测距系统,树莓派与飞控中心通过串口通信构成自动避障系统,基于树莓派的ROS系统与粒子滤波技术对激光扫描数据处理并且采用栅格模型构建地图。