轮式全向移动机器人运动方案与稳定性分析

摘要

基于双排连续切换轮结构设计了一款带有升降机构及旋转云台的轮式全向移动机器人,通过坐标变换法建立系统运动学模型,并通过计算系统速度逆雅可比矩阵和分析系统可全向移动的约束条件,建立全向轮机器人系统的动力学方程,得到机器人在斜坡运动时不发生倾翻的一般性条件,用ADAMS软件进行运动仿真,并生产出实物样机进行运动实验,为设计此类全向移动系统提供了理论基础。