名优绿茶仿生采摘指研制

摘要

提出了一种能够模仿人工"提手采"动作的仿生采摘指结构,并完成了采摘指的结构设计.为了提高采摘指的灵巧性和结构紧凑性,对采摘指进行了运动学和静力学分析,通过遗传算法对结构几何参数进行了优化,使得驱动力的传递效率提高了26.6％.在此基础上制作了采摘指原理样机,并完成了气力驱动与控制系统的设计,室内初步试验结果表明:采摘成功率近70％,能够实现预期动作.