一种轮履复合式爬楼梯机器人

摘要

综合分析国内外现存辅助机器人工作的应用范围,针对狭小空间内难以进行人工搬运的场所,提出一种将麦克纳姆轮与履带组合成轮履复合改进式结构设计方案.根据麦克纳姆轮的全地形灵活性与自由机动性,达到在狭小空间机器操作灵活、简易完成任务的目的.结合履带的平稳性与通过性功能,并设计前后辅助顶杆机构,利用辅助顶杆机构的伸缩作用实现攀爬过程中重心的调节,保证机器人在上下攀爬楼梯时保持安全平稳,从而实现机器完全取代较复杂环境中人工搬运的过程.经过仿真模拟计算及加工实物进行实体操作后,结果表明该方案可行,可为特殊环境下爬楼梯机器人的设计提供参考.