一种轮履复合式森林巡防机器人

摘要

研制一种适合林区崎岖路面行驶的小型轮履复合式机器人.机器人主要由移动底盘、竖直升降机构、导航定位模块、无线通信模块和监控设备等部分组成.机械系统采用轻量化设计,确保机器人机动性;电气系统采用模块化设计,以利于快速装配和维修.样机试验表明,机器人具有良好的机动性,可攀爬100mm垂直高度障碍,跨越300 mm宽度沟壑,在崎岖路面上可达到1 m/s的直线行进速度.升降机构上搭载的外围传感设备可将现场温度、湿度、风速和场景等信息通过无线通信实时回传至上位机,同时通过导航定位模块确定自身地理位置辅助监控人员进行决策,从而大大提高森林火灾救援和盗砍盗伐监控的作业效率.