视觉跟踪机器人的设计与实现

摘要

针对视觉机器人功能单一、抗干扰能力差等问题,本文设计一款能够对任意目标进行视觉识别和跟踪的机器人,该系统的视觉跟踪算法将TLD的中值流跟踪器替换成KCF算法,同时融入融合HOG特征和颜色特征,提高TLD算法的目标跟踪速度,系统测试结果表明,改进的跟踪算法在背景产生变化、目标的图像信息发生形变、目标被其他物体遮挡、目标突然丢失等问题都具有较高的稳定性和鲁棒性,同时对静态目标跟踪的帧数有所降低,能够快速瞄准目标。