基于麦克纳姆轮的室内自主搬运小车

摘要

cqvip:设计了一种基于麦克纳姆轮的室内自主搬运小车,介绍了小车的机械结构,硬件电路设计,软件算法。在地面铺设棋盘状的黑色交叉线条,通过小车四周的灰度传感器采集线条位置,通过单片机输出信号给电机驱动带动四个麦克纳姆轮,调节四个轮子的旋转方向及速度,实现循迹行驶,并通过线条交叉点的判别实现室内定位功能。且小车上方装有机械臂抓取装置、摄像头、扫码模块、通信模块,可以在终端的控制下自动进行室内定位及行驶,并实现对周围物体的识别、抓取、搬运等功能。实验表明,该小车可以实现室内环境中精准的循迹行驶与定位,并能可靠的对不同位置的物体进行识别抓取搬运操作,具有较高的应用价值。