基于麦克纳姆轮的智能小车SLAM导航研究

摘要

针对普通自主运动方式冗杂、反复的问题,以四麦克纳姆轮全向移动智能小车为研究对象,通过搭载ROS机器人操作系统,融合激光雷、里程计、IMU等传感器,基于Cartographer算法的麦克纳姆轮智能小车建图、导航效果分析.结果表明,研究能够实现麦克纳姆轮智能小车在陌生环境下地图的实时构建,且拥有良好的全局导航及局部避障能力.