具有自适应能力管道机器人的设计与运动分析

摘要

具有自适应能力的管道勘察机器人对于未来管道维护、清理工作有着重要的意义.秉着在不增加驱动电机的基础上尽可能节能降耗的理念,选用螺旋驱动方式并进行了优化,提高其适应能力和越障能力.本文针对具有自适应能力管道机器人的设计理念、设计方法和建模运动结果进行了探讨.