基于MEMS陀螺仪的惯性跟踪装置的设计及算法实现

摘要

文章针对增强现实环境下对真实物体的三维空间姿态跟踪需要,以新型MEMS(微机电系统)陀螺仪元器件和加速度传感器为基础,构建了一种低功耗,结构紧凑、成本低廉的跟踪装置.本装置以atmegal28单片机为平台.通过对模拟信号采集、转换,进行卡尔曼滤波和欧托角算法处理,最终计算出物体的姿态并将其叠加到虚拟空间中,从丽达到姿态和位置跟踪的目的.