带宽受限的集群无人机位姿分布式融合估计器

摘要

cqvip:为解决集群无人机位姿估计过程中无线通信网络发生的信道拥堵、数据碰撞等网络现象,提出一种带宽受限下的分布式融合估计器。利用传输中介节点部分分量的降维策略,在给定分量选择矩阵和权重矩阵的前提下,建立以滤波增益为决策变量、所有无人机有限时域下状态估计误差协方差阵的迹之和为代价函数的优化方案,并通过最小化代价函数上界获得一组次优的滤波增益,实现了集群无人机位姿递推估计。仿真结果表明,该分布式融合估计能较好地跟踪状态真值;分量选择矩阵和权重矩阵会影响融合估计精度,通过搜索分量选择矩阵的组合,可以获得最优融合估计精度;另外,中介状态估计的权重分布越均匀,融合估计精度越高。