模糊控制在移动机器人路径跟踪控制中的应用

摘要

对含不确定性的移动机器人系统设计了自适应模糊路径跟踪控制方法,此方法采用模糊逻辑系统逼近控制器中的不确定函数,基于时变死区函数对模糊逻辑系统中的未知参数进行自适应调节,并对时变死区设计了自适应律.文中证明了此方法可使跟踪误差收敛到原点的小邻域内.仿真算例验证了此方法的有效性.