上海交通大学SmartStar队技术报告(节选)

摘要

本文以Freescale 16位单片机MC9S12DG128为核心控制器,在CodeWarrior IDE开发环境中进行软件开发,要求赛车在未知道路上沿着黑线以最快的速度完成比赛.整个系统涉及车模机械结构调整、传感器电路设计及信号处理、控制算法和策略优化等多个方面.为了提高智能赛车的行驶速度和可靠性,对比了不同方案的优缺点,并结合LabVIEW仿真平台进行了大量底层和上层测试,最终确定了现有的系统结构和各项控制参数.