基于视觉的无人机自动着陆定位算法

摘要

本文提出了一种基于HSV直方图、椭圆拟合和多边形拟合的着陆目标提取和位姿估计的算法，提出了一种特定颜色、特定形状的新型地标。充分应用颜色信息和几何信息，消除了特征点检测出现错误匹配的情况，对光照及目标模型旋转均有一定鲁棒性，有效提高了目标检测的速度和准确度。本文通过坐标变换以及椭圆的基本特征，将位姿估计转化为一个一元十二次方程的求解问题，并对坐标转换进行简化处理，提高位姿估计的处理速度。最后通过实拍测试，证明本文的方法可靠、目标可识别及降落位置准确。