考虑前车运动不确定的随机最优ACC控制策略

摘要

针对传统自适应巡航控制策略对前方目标车运动随机性考虑不足的问题,基于交通车状态转移特征建立能够考虑前车运动不确定性的自适应巡航控制策略。在封闭测试场采集了大量驾驶数据,建立前车纵向加速度随机模型,将车辆跟随行驶构建为一定代价函数下的随机最优控制问题。在考虑前车运动不确定,以及对跟踪性、经济性和舒适性等多目标优化要求下,建立随机动态规划自适应巡航控制策略。对控制策略进行测试,结果表明文中构建的算法能够实现精确跟随行驶。