机器人离线编程误差校准

摘要

主要分析了机器人离线编程现场运用时的误差来源,将误差分为两类:夹具制造安装产生的外部误差和机器人本体制造时的内部误差.离线程序的误差主要是由外部误差造成.针对外部误差校准,介绍了安川机器人常用的离线程序误差校准方法,并在此基础上研制了点焊机器人专用离线编程校准装置.该装置操作简便,能明显提高点焊离线程序的精度.