基于RTOS的幕墙擦洗机器人平台控制系统开发

摘要

为满足幕墙擦洗机器人平台对控制系统实时性和并发性的要求，以μC／OS-Ⅱ实时操作系统（RTOS）为平台，针对本机器人的特定应用开发了其软硬件系统。介绍了擦洗机器人的功能结构特征，说明了控制系统结构。以此为基础，分析了机器人本体多任务软件的划分和任务优先级的确定。实验证明本控制系统有效地实现了机器人运动层的控制协调。