四旋翼飞行器设计

摘要

本设计是基于TMS320F28027单片机的四旋翼自主飞行器，包括硬件电路的设计，描述了硬件电路中元器件的选型，也包含基于四元数的姿态解算，详细讲述了四元数如何作用在解算过程中。