基于蚁群算法的机器人逆运动规划问题

摘要

本文基于连续蚁群算法,提出了一种机器人逆运动规划方案,在该方案中,设计目标函数,把机器人逆运动规划问题转连换为一系列以关节角度为目标参数的连续函数求最小值问题.本文参考一种新型的连续蚁群算法,来求解连续函数求最小值问题.在求解过程中,仅在对第一个点进行逆运动求解时,需要对连续蚁群算法的参数进行初始化.对于后续点,只需要在前一个点的计算基础上进行求解,既保证控制参数的连续性,又可以缩短计算时间.实验表明,算法有很高的计算精度与计算速度.