基于多传感器的马克纳姆轮AGV位姿确定算法研究

摘要

针对马克纳姆轮的结构特点,本研究对采用马克纳姆轮的AGV进行了运动学分析。经分析揭示了要实现可靠的运动控制,对AGV进行即时的位姿确定必不可少。通过给出的8个超声波传感器的位姿确定方案,进行了位姿确定的数学建模。根据其几何关系,考虑到超声波传感器发散角,通过超声波所采集的距离数据,计算出AGV运动中心与运动轨迹位移偏差ΔX和AGV相对于运动轨迹的倾斜角度θ。并对所开发的AGV进行了相应的验证实验,实验证明所建立的基于多个超声波传感器的AGV位姿确定数学模型可以有效地确定AGV的位姿,为马克纳姆轮的AGV路径控制提供可靠的位姿计算数据支持。