基于MK60单片机的坡道循迹电动小车设计--2020电子设计竞赛C题试析

摘要

基于2020年大学生电子设计竞赛中C题“坡道行驶电动小车”的任务要求,采用NXP MK60FX512VLQ15单片机作为主控芯片,研制搭载了直流四轮驱动坡道行驶电动小车,设计循迹检测、速度调节、声音提示、运行参数显示和电源等功能模块。采用4路红外线发射与接收管检测电路实现路线循迹,以IRLR7843构建光耦隔离全桥电路实现电机驱动,设计基于增量PID的转速-电流双闭环控制算法有效实现电动小车坡道运行的调速需求。经测试,电动小车能够按照设定行驶时间应对不同坡度角的路线骑行任务,系统调节过程短,小车运行平稳,误差在可控范围内,具有良好的人机交互功能,作品获得本次竞赛安徽省TI杯。