基于ROS目标跟踪移动机器人设计与实验

摘要

目标跟踪技术在机器人领域中占据非常重要的一部分,可应用于日常生活、军事工业等多个领域。该文采用改进的KCF算法,基于ROS(Robot Operating System)搭建目标跟踪移动机器人。该机器人主要由驱动执行系统、传感系统和控制系统组成。利用Kinect深度摄像头和hector_slam算法建立环境地图,再利用KCF算法进行目标识别与跟踪,获取目标位置,利用move_base功能包实现机器人的导航。