动态环境下多智能体的路径规划

摘要

鉴于A*算法全局路径搜索的高效性与人工势场算法局部路径搜索的灵活性,通过一定的机制把两者结合起来,在部分环境信息已知的情况下,把路径规划分为趋向于目标的全局路径规划和躲避未知障碍或其它移动智能体的局部路径规划两个部分,将基于反应的行为规划和基于慎思的行为规划相结合,并通过环境建模、算法设计,实验仿真验证了该方法的有效性。