电磁三轮智能小车循迹设计

摘要

在对已有的电磁智能车循迹算法进行分析与总结的基础上,最终设计出一套可行、稳定的电磁循迹三轮小车的控制策略.在方向控制方面,对已有的传感器布局方式和偏差处理方式进行分析,得到了一种可以适应新型赛道元素—环岛的循迹算法;在速度控制方面,改进了传统PID算法,提出了一种针对速度控制的动态PD算法;最后介绍了三轮车电机串级控制策略.实验证明,该循迹策略对电磁类的小车有很好的适应性.