结合Dalsa工业相机和ABB工业机器人的码垛系统

摘要

实现了一种结合Dalsa工业相机和ABB工业机器人的码垛系统.首先利用Dalsa视觉系统软件检测到工件的中心点坐标和偏转的角度,然后利用Dalsa视觉软件提供的脚本语言编程通过TCP/IP协议发送给系统总控软件(C#语言开发),总控软件收到结果后将其处理为ABB工业机器人方便处理的格式并通过TCP/IP协议发送给工业机器人,最后由ABB工业机器人实施抓取、码垛动作.系统对任意摆放位置和任意摆放角度的工件都能成功码垛,拓展了工业机器人实训平台的教学项目.