六自由度平面双足机器人的步态规划

摘要

稳定高效的行走是双足机器人在独立工作或者协助人类工作所必备的条件,也是最终目标实现的基础.稳定高效的行走可以通过合理的步态规划来实现.论文根据六自由度双足平面机器人的特点,并考虑到单、双足支撑的光滑过度的重要性,对机器人进行了正逆运动学分析,最后基于三次样奈插值法规划出机器人步态,并用仿真试验进行了验证.