基于惯性测量单元的激光雷达点云融合方法

摘要

针对16线激光雷达环境感知过程中,点云数据稀疏,导致对目标检测和识别困难的问题,提出了一种基于惯性测量单元(InertialMeasurementUnit,IMU)的激光雷达点云融合方法。建立了激光点云数据的融合模型,有效利用历史点云数据与历史检测结果,获得较多的环境信息,提高了目标物的检测精度。利用16线激光雷达与自研的IMU传感器进行实验验证,结果表明能够实现激光雷达点云的融合,进一步提高激光雷达对目标物的检测能力,并且以较低的硬件成本,实现更加高级的环境感知能力,对无人驾驶等技术的研究具有实际应用价值。