基于运动模型下的惯性测量单元传感器标定方法的研究

摘要

惯性测量单元(IMU)在机器人、自动驾驶等前沿应用中配合其他传感器发挥着越来越重要的作用,但在使用IMU之前一定要对其涉及到的误差进行校准.提出了一种基于运动模型下的惯性测量单元传感器的标定方法.该方法分析常用IMU误差模型和参数校准方法,结合六面法标定加速度计和陀螺仪,并根据Allen方差法求得确定性误差和随机性误差.在此过程中通过中值法改进了运动模型的离散积分方式,提高了校准和轨迹跟踪的准确性,并通过生成仿真数据进行了仿真验证.