作业机械人手臂的建模及其仿真

摘要

为实现机器人作业时机械臂的高效率、高准确性,保证工作时的安全,本文设计一种应用于配电网搭线实地情形的作业机械手臂,确保其在复杂的环境过程中运动的稳定性和模块的可靠性。本文通过UGNX软件对简化机械手臂模型进行三维建模,再用ADAMS仿真软件创建运动学模型,进行动力学分析,并结合相应的作业要求与实地状况,设定机械臂安全作业空间、规划路径,由此验证设计的合理性。