水果采摘机械臂运动规划研究进展与发展趋势

摘要

针对水果采摘的现存问题,对水果采摘机械臂进行合理的运动规划,以达到解放人力、提高采摘效率、降低采收成本的目的。分析水果采摘机器人的国内外研究进展,并就其机械臂采摘过程的关键算法进行比较,最后针对机械臂轨迹规划平滑性差、效率低提出采用B样条曲线和生物智能的算法;针对搜索效率低和局部最小值的问题提出采用基于图搜索的改进算法、改进人工势场法和深度强化学习算法等对策,并在新的运动规划算法、机械臂硬件以及底层控制和多机械臂协作控制等方面进行展望。